ROS初级十一 简单的ROS服务器和客户端

本篇学习简单的 ROS 服务器和客户端的编写,服务器和客户端也是 ROS 网络中的一个节点,服务器可以提供某些服务,客户端发出请求,服务器做出响应。本篇涉及的代码已上传到 mygithub

服务器节点

我们将创建一个 service 节点 (add_two_ints_server),该节点接收两个整形数字,并返回它们的和。客户端可以给服务器发送请求。

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$ roscd beginner_tutorials/src

新建 add_two_ints_server.cpp 在 beginner_tutorials/src 目录下,添加源码:

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#include "ros/ros.h"
/*beginner_tutorials/AddTwoInts.h由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件
生成的对应该srv文件的头文件*/
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
/*add函数提供两个int值求和的服务,int值从request里面获取,
而返回数据装入response内,这些数据类型都定义在srv文件内部,
函数返回一个boolean值*/
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n;
/*service 服务建立*/
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}

客户端节点

在目录 beginner_tutorials/src 下,新建 add_two_ints_client.cpp 文件添加如下源码:

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#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
ros::NodeHandle n;
/*为add_two_ints service创建一个client。ros::ServiceClient 对象待会用来调用service*/
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
/*实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类,并给其request成员赋值。
一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response*/
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
/*调用service。由于service的调用是模态过程(调用的时候占用进程阻止其他代码的执行),
一旦调用完成,将返回调用结果。如果service调用成功,call()函数将返回true,
srv.response里面的值将是合法的值。如果调用失败,call()函数将返回false,
srv.response里面的值将是非法的*/
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}

编译测试

编译之前先修改下 CMakeLists.txt ,文件位于:
~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt,参考 CMakeLists.txt:

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add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

生成两个可执行程序 add_two_ints_server 和 add_two_ints_client ,这两个可执行程序默认被放在的 devel space 下的包目录下。可以直接调用可执行程序,或者使用 rosrun 命令去调用它们。它们不会被装在usr/bin目录下,如果希望在安装的时候可执行程序在PATH变量里面,需要设置一下install target,请参考:catkin/CMakeLists.txt
编译:

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$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

编译完成后会在目录 ~/catkin_ws/devel/lib/beginner_tutorials 下生成两个可执行文件 add_two_ints_client 和 add_two_ints_server 现在可以运行并测试它们:

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$ roscore &
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

如果运行时找不到程序包,运行一下 rospack profile 另外开启一个terminal 运行客户端:

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$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 188 102

输出结果看图:
参考 WritingServiceClient

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