ROS初级一 安装与配置

一直想记录一下ROS学习过程中的点滴,先从最基础的 ROS-Beginner-Tutorials开始, 以便于帮助更多的人,本篇是ROS学习的开篇。

ROS安装

目前ROS官方还在维护的版本有4个(截至201705),参考 ROS-Distributions

因为我的环境是ubuntu14.04,支持的 ROS 版本为 ROS-Indigo, 因此我选择安装 ROS-Indigo
环境: ubuntu 14.04 Trusty LTS 32bits
安装可以参考官网: ROS-Indigo-Installation-ubuntu
添加代码仓:

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$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设定key:

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$sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新:

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$sudo apt-get update

选择桌面版完全安装:

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$sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

初始化rosdep:

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$sudo rosdep init
$rosdep update

设定环境变量让系统能找到ROS:

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$echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc

安装rosinstall工具,方便下载ROS:

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$sudo apt-get install python-rosinstall

管理环境

检查我们是否配置好了环境变量:

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$export | grep ROS

检查是否有 ROS_ROOTROS_PACKAGE_PATH 的配置。

创建ROS工作空间

catkin_make 命令只适用于 ROS Groovy 及其以后的版本。

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$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src

这就创建了一个 catkin 工作空间, 里面是空的,只有一个 CMakeLists.txt, 但依然可以编译它:

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$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make

当前目录下会生成 builddevel 这两个文件夹。在 devel 文件夹里面可以看到几个 setup.*sh 文件。 source 这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层,参考 catkin文档。接下来首先 source 一下新生成的 setup.bash 文件:

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$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

也可以将这句命令加入到 ~/.bashrc 中,这样每次打开一个 terminal 会自动 source
确保工作空间已经正确配置可以通过以下命令查看:

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$echo $ROS_PACKAGE_PATH

正确的输出一般为:

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/home/yourusername/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

至此,ROS的安装与配置已经搭建完成。
参考 ROS-Beginner-Tutorials

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