使用 Qt 编译调试 ROS

其实 vim 配置好后可以很方便的调试 ROS ,就是 Vim 配置比较麻烦,可以参考我的站内文章 如何让VIM变的爱不释手 。 相信很多人都用过 Qt ,它原生支持 CMake ,因此 Qt 可以很好的支持 ROS,本篇学习如何使用 Qt 进行 ROS 的开发。

配置

首先找到这个文件 QtProject-qtcreator.desktop 该文件可能位于~/.local/share/applications/,也可能位于/usr/share/applications,可以使用如下命令查找:

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$ cd /
$ sudo find -name QtProject-qtcreator.desktop

打开该文件,在Exec那一行添加 bash -i –c :

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Exec=bash -i -c /usr/local/qtcreator-3.4.2/bin/qtcreator

添加 “bash -i –c” 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量,ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内,类似于加载工作空间里的 devel/setup.bash

打开工程

在桌面上打开 qt-creator,打开某一个ROS工程,找到 CMakelist.txt 因为 qt 本身支持 cmake 项目:

设置编译路径为 catkin_ws 的 build 路径:

设置CMake编译模式:-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug :

最后点击 Run CMake 按钮,然后点击 Finish 按钮就可以编译该工程了:

值得注意的是,在运行前需要新开一个 terminal 运行 roscore,然后再运行编译后的工程节点。

新建工程

对于 ROS 新工程的建立需要 Qt Creator 4.1 以上版本,需要安装 ros_qtc_plugin 插件,该插件位于 github。 因为我安装的版本较低,所以我依然采用 ROS 命令行建立新的 pkg。 至此,可以开始使用 Qt 开发 ROS 了。

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