为了方便查找，将 ROS 学习的文章总结放到这里，之后也会陆续添加一些文章，由于水平有限，不足之处在所难免，欢迎交流指正。

轮子既要会用，更要懂得其原理，才有可能造出新轮子。
基于ROS框架对ROS通信模型做进一步分析。

• 致那些年一样迷茫的你

  初入职场，对未来充满期待，满怀欣喜加入打工一族，
  终于不再找家里要钱了，
  于是勤勤恳恳，兢兢业业，
  幻想有一天通过自己的努力一步一步加薪、升职、买房买车

经常有朋友问嵌入式软件开发都涉及哪些方面，学起来难不难，将来可以做什么工作，有没有前途……据此，根据我过往经历，对嵌入式从业路线做一个简单的归纳，希望能对那些迷茫的小伙伴有一些帮助。

无论是开发飞行器还是移动机器人，都需要时刻知道它的位姿，知道它当前的运动状态，这里就需要借助 IMU(Inertial measurement unit)，即惯性测量单元，它可以测量物体在三轴上的加速度以及角速度。

使用ROS有段时间了，但在实际的商业项目中很少看见ROS的身影，而更多的是一些研究机构在使用；前段时间据说某互联网公司开源了其旗下的Apollo无人驾驶操作系统，而Apollo据说就是基于ROS开发的，但经过了一些必要的更改。ROS通信架构的弊端到底是什么？在实际应用中又如何解决或优化这些所谓的弊端呢？

之前博客部署到 github ，由于我国国情所致，在国内访问 github 会比较慢，或者有墙的可能，于是考虑将博客同时部署到 github 与 coding ，并在域名解析时使国内外访问分流，从而实现全球快速访问。

一直有朋友咨询STM32到底如何与ROS实现信息交互，ROS如何获取移动底座的位置、速度、偏航角等信息，移动底座又是如何实时接收ROS的速度控制命令等。为了更清晰的描述这些问题，最近特意进行了总结归纳，从底层的STM32，到ROS的节点设计都做了详细的论述，放到这里给共同学习ROS的童鞋一个方向。

ADS1118 作为常用温度测量芯片被越来越多的开发者熟知，TI官方给出的是基于 MSP430 的驱动测试程序，由于 STM32 的普及，闲暇中移植了 MSP430 的 ADS1118 驱动程序到 STM32F103 平台下，并进行了测试，特在此记录，以飨读者。

在调试stm32f103芯片时，想在串口打印一些调试信息，总感觉没有linux下那么顺手。搜索一番，官方有解决方案，但限于使用一般串口模式，而如果使用DMA则实现起来麻烦一些，为了在DMA模式下使用printf，特做此记录。